国家知识产权局信息显示，湖南云箭集团有限公司与中北大学申请一项名为“一种模型数据混合驱动的偏振地磁复合定向方法”的专利，公开号CN121409222A，申请日期为2025年10月。

　　专利摘要显示，本发明公开了一种模型数据混合驱动的偏振地磁复合定向方法，采集大气偏振和载体磁场信息后，计算初始航向角；基于地磁定向方法及其误差模型定义状态方程，并结合偏振相机数据建立量测方程，利用UKF初步估计复合定向系统的航向角；引入双向时序增强网络模型，提取时间序列特征，通过双向结构、多层堆叠和非线性建模机制，辅以归一化层优化特征表示，修正UKF估计的航向角误差，获取航向角最优解。本发明结合UKF和BiTAN模型，解决了动态时变环境下UKF处理非平稳时序数据和突发噪声的局限性问题，有效提高了偏振地磁复合定向的精度和稳定性，确保导航系统在卫星拒止、复杂环境场景下的定向性能。

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